基于多阶段决策的机器人全局路径规划算法

• 作者: 张启飞 郭太良
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 多阶段决策 A*算法 粒子滤波 B样条插值
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 296-302
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2016.10.051

摘要

针对移动机器人路径规划过程中单一算法不易协调多种要求的问题,提出一种基于多阶段决策思想的全局路径规划算法.根据不同功能将规划过程划分为多个阶段,每一阶段的决策均依赖于上一阶段的决策结果.利用改进的位置码四叉树模型构建规划环境的模型,使用A*算法在前一步构建的基础上规划出最优路径存在的区域,称为路径区域,应用改进粒子滤波算法得到路径点,将路径点作为关键点利用分段B样条插值得到规划结果.实验结果表明,与A*算法和粒子滤波算法相比,该算法的规划时间、路径点数量、规划结果评价值等指标均有所提高,通过加入参数自动化选取,减弱了人为因素对规划结果的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭太良	福州大学光电显示技术研究所	302	1102	15.0	21.0
2	张启飞	福州大学物理与信息工程学院	1	10	1.0	1.0