基于平动转动分离的车道线双回路滑模控制研究

• 作者: 吴华丽 杨洁 赵俊波 雷军委
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车道保持 交通工程 滑模控制 双回路 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 92-95,114
• 页数: 5页
• 分类号: U491
• 字数: 2457字
• 语种: 中文

摘要

针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,把车辆运动分为平动与转动,按照平动与转动分离的思想,采用内外回路分层设计的方法,提出了一类以角度稳定为内稳定核心回路,以位置误差跟踪为外回路的双回路控制方案.其内外回路相串联,并由车辆平动位置信息驱动转动角稳定回路,对双回路均采用滑模控制方法.最后,采用详细的仿真分析说明了该设计方法具有明确的物理意义,而且控制律构成不包含系统不确定信息,具有很好的鲁棒性,能够满足工程应用的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵俊波	浙江交通职业技术学院机电学院	14	49	4.0	6.0
2	杨洁	浙江交通职业技术学院机电学院	18	56	5.0	6.0
3	雷军委	海军航空工程学院控制工程系	22	124	5.0	10.0
4	吴华丽	海军航空工程学院控制工程系	24	95	5.0	8.0