针对联排管的管外爬行机器人设计与分析

• 作者: 何富君 张子华
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 管道 机器人 爬管 管径适应
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.08.014

摘要

针对石化、炼化厂大量应用的加热炉内竖直联排管的检测,设计了一种管外爬行机构,此机构能够解决细长管小间隙单向排布检测难题;机器人的行走系统采用单驱动轮式行走方式,利用剪刀手抱紧结构能够适应50～90 mm以内的管径变化.列出了该机器人动力学分析方程;并得出了最佳主驱动轮与主夹紧轮中心连线和水平线的夹角α范围;该爬行系统具有防偏、管径适应调节、结构简单等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何富君		23	97	5.0	9.0
2	张子华		6	21	3.0	4.0