一种大臂偏置型7R机械臂的工作空间分析

• 作者: 付铁 刘宇佳 朱朝辉 王勇杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 7R机械臂 工作空间 蒙特卡洛法 位置正解 几何法
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.08.018

摘要

针对一种大臂偏置型七自由度机械臂,应用D-H法建立了该机械臂的位置正解模型并进行了求解.在此基础上,采用蒙特卡洛方法对该机械臂的工作空间进行了求解和分析,借助Mat-lab平台得到了该机械臂的末端工作空间,并用几何法进行了验证.研究结果表明了蒙特卡洛方法求解工作空间的正确性和有效性,对此类机械臂的工作空间分析具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付铁		52	520	13.0	20.0
2	王勇杰		1	0	0.0	0.0
3	刘宇佳		2	1	1.0	1.0
4	朱朝辉		2	1	1.0	1.0