外骨骼机器人设计及其机械结构的有限元分析

• 作者: 刘小龙 张万青 王滢 葛文庆 赵彦峻
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 可穿戴 液压驱动 瞬态动力学
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 10-13,51
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.03.003

摘要

为了提高士兵的承载能力,降低在运动过程中的能量损耗,设计了一种液压驱动的可穿戴外骨骼机器人,该外骨骼机器人下肢具有12个自由度.根据外骨骼机器人的功能和工作原理,分析了外骨骼机器人的关键部位,并设计了外骨骼机器人的各部分的尺寸.利用有限元软件ANSYS对外骨骼机器人进行建模,对下外骨骼机器人进行有限元静力学仿真,并对大腿部位进行瞬态动力学仿真.通过仿真研究分析,验证了机构设计的合理性,对外骨骼机器人的进一步研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文庆	山东理工大学机械工程学院	36	114	6.0	9.0
2	赵彦峻	山东理工大学机械工程学院	21	75	6.0	8.0
3	张万青	山东理工大学机械工程学院	3	20	2.0	3.0
4	刘小龙	山东理工大学机械工程学院	2	30	2.0	2.0
5	王滢	山东理工大学机械工程学院	4	38	3.0	4.0