力反馈型主操作手工作空间分析与仿真方法研究

• 作者: 冯丰 屈金星
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: MATLAB 主操作手 手术机器人 工作空间 数值法 解析法 图解法
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 53-57,66
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.011

摘要

主操作手工作空间代表了主操作手的活动范围,从几何方面讨论了主操作手的工作性能,它是衡量主操作手工作能力的一个重要的运动学指标,在主操作手的设计、控制与应用过程中,都需要考虑.通过主操作手正运动学解计算求得末端执行器空间位置与各关节变量之间的函数关系,在MATLAB中分别运用数值法、图解法以及解析法对主操作手的工作空间进行仿真;根据三维电磁跟踪系统采集的位置信息,通过定量与定性分析,验证求解主操作手工作空间仿真算法的正确性;最后根据所得工作空间形状体积,布局主操作手在操作台上的位置,同时,提出3种主操作手工作空间求解方法的特点及其应用场合,为主操作手运动学性能指标评价和术前手术规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯丰		12	13	2.0	3.0
2	屈金星		2	0	0.0	0.0