基于STM32的姿态测量系统设计

• 作者: 李世光 王文文 申梦茜 肖佳宜 高正中
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: MEMS STM32 姿态测量系统 互补滤波
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 通信与信息技术
• 页码范围: 12-14,21
• 页数: 4页
• 分类号: TN98-34|TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.09.003

摘要

以无人机航姿测量系统小型化、量轻化为背景，设计了一种基于微惯性单元MEMS的姿态测量系统。系统以STM32F103C8T6为主控制器，通过I2C总线分别采集惯性测量单元MPU6050和数字罗盘HMC5883L的测量数据，利用数据融合算法解算无人机当前姿态。对于MEMS温漂和噪声干扰的问题，提出了一种基于四元数的互补滤波算法，对测量的姿态数据进行补偿修正。实验结果表明，该姿态测量系统简单可靠、性能稳定、精确度高，成功完成了姿态的最优控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世光	山东科技大学电气与自动化工程学院	72	589	9.0	21.0
2	高正中	山东科技大学电气与自动化工程学院	94	438	10.0	13.0
3	王文文	山东科技大学电气与自动化工程学院	11	142	4.0	11.0
4	申梦茜	山东科技大学电气与自动化工程学院	9	41	4.0	6.0
5	肖佳宜	山东科技大学电气与自动化工程学院	11	25	3.0	4.0