混联二自由度机械臂的运动学研究

• 作者: 邱敏敏 陈谊超
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 二自由度 机械臂 位置分析 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 51-53
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201603021

摘要

提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储.对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度.基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱敏敏	广西科技大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
2	陈谊超		3	3	1.0	1.0