基于天花板的移动机器人视觉定位方法的研究

• 作者: 朱莹莹 梅磊 王德明 谢明 邓歆
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 视觉定位 天花板 移动机器人 路标 彩色图像分割
• 年，卷（期）: 2016,（23）
• 所属期刊栏目: 电子技术应用
• 页码范围: 129-132
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.73-34|TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.23.032

摘要

为了实现室内移动机器人的自定位，考虑到室内的复杂程度和环境特色，设计一种基于单目视觉的移动机器人定位系统。机器人在室内带有天花板路标信息的环境下，以颜色和形状结合的路标作为特征，通过机器人头顶与天花板垂直的摄像机，运用彩色图像分割轮廓矩匹配的方法识别路标，解析路标携带的世界坐标信息，从而计算出机器人的全局位置和航向角。该方法大大提高了图像处理和特征提取的速度，通过实验验证，其满足定位系统的实时性和鲁棒性要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德明	南京工业大学电气工程与控制科学学院	43	316	10.0	15.0
2	梅磊	南京工业大学电气工程与控制科学学院	54	346	10.0	15.0
3	谢明	南京工业大学电气工程与控制科学学院	15	143	6.0	11.0
4	朱莹莹	南京工业大学电气工程与控制科学学院	3	8	2.0	2.0
5	邓歆	南京工业大学电气工程与控制科学学院	14	60	4.0	7.0