一种求解一般Stewart台体型机构位置正解的算法

• 作者: 王福荣 辛焦丽
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Stewart型台体 位置正解 代数法
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 113-116
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.025

摘要

提出了一种新的求解一般Stewart台体型并联机构位置正解的代数求解方法.首先根据一般Stewart台体型的几何结构建立20个含9变量的原始方程,然后采用分次逆字典序对原始方程求Groebner基,从中可选择29个基并压缩合适的变量构造Sylvester结式,利用结式为0可获得40次一元高次方程,采用回代法求出其他对应该变量的全部40组解.通过数字实例验证了该方法的有效性,并且该方法也适用于其它型式并联机器人机构的位置正解分析问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王福荣		9	20	2.0	4.0
2	辛焦丽		7	10	2.0	3.0