基于刚柔耦合的水轮机修复机器人导轨误差分析?

• 作者: 何鑫 朱新才 杜柳青 韩涛
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 刚柔耦合 机器人 导轨 误差分析
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TH122|TG659
• 字数: 2606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.11.023

摘要

为了探究导轨式水轮机修复机器人在打磨过程中末端打磨精度问题，提出刚柔耦合仿真方法模拟导轨变形对机器人末端打磨精度的影响。以工业机器人PUMA560为本体建立机器人虚拟模型，并推导机器人正逆运动学解，借助MATLAB和ANSYS完成机器人轨迹规划和导轨柔性化。基于ADAMS仿真环境，模拟刚性体和柔性体导轨条件下的机器人末端打磨轨迹。对比发现导轨变形对机器人末端打磨精度的影响，及启动前期的不稳定状态，为后期导轨式水轮机修复机器人控制研究提供了依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜柳青	重庆理工大学机械工程学院	44	255	8.0	15.0
2	韩涛	重庆理工大学机械工程学院	5	12	2.0	3.0
3	朱新才		5	13	2.0	3.0
4	何鑫	重庆理工大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0