基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

• 作者: 孙建 宁君 李伟 秦朝宇
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 幂指数趋近律 快速终端滑模 自抗扰控制 曲线航迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: U664.82
• 字数: 3560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7619.2016.08.012

摘要

针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	大连海事大学航海学院	83	465	13.0	19.0
2	秦朝宇	大连海事大学航海学院	4	10	2.0	3.0
3	宁君	大连海事大学航海学院	9	15	3.0	3.0
4	孙建	大连海事大学航海学院	4	18	2.0	4.0