室内移动机器人自定位方法

• 作者: 温熙 郭杭
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 室内机器人 Kinect传感器 自定位 路径估计
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: P208
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2016.06.021

摘要

针对室内机器人移动导航定位存在的问题,该文研究了基于Kinect传感器的定位算法.该方法应用Kinect传感器采集了移动机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息;通过尺度不变特征变换算法匹配连续场景图像中的特征点对,经随机抽样一致性算法剔除点集中的误匹配点;利用Kinect的深度信息将可用点集的二维坐标转换到相机坐标系下的三维坐标;并使用绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量,从而提高了机器人的移动参数的计算精度.通过实验验证了该方法的可行性,且能够满足实时要求,可以同时进行定位与地图创建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭杭		60	378	11.0	16.0
2	温熙		2	12	2.0	2.0