基于四元数互补滤波和PID控制算法的两轮自平衡车系统设计

• 作者: 林伟捷 蔡剑卿 黄唯佳
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆自平衡 四元数 互补滤波 PID控制 姿态检测
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 软件设计与开发
• 页码范围: 80-82
• 页数: 3页
• 分类号: TP319
• 字数: 2152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.161719

摘要

为探究两轮自平衡车系统中惯性传感器的数据误差问题和车体平衡抗扰适应性,利用主控制器KL25、惯性传感器MPU6050等器件搭建了实验平台.基于四元数与互补滤波数据的融合解算车体姿态,通过数字PID算法调整PWM信号量的输出实现姿态的自我调整,最终实现对两轮车体系统的自平衡控制.测试结果表明,在小幅度偏角范围内车体能够及时调整姿态,表现出了良好自平衡性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡剑卿	福建农林大学计算机与信息学院	12	26	3.0	4.0
2	林伟捷	福建农林大学计算机与信息学院	2	16	2.0	2.0
3	黄唯佳	福建农林大学计算机与信息学院	3	10	1.0	3.0