面向服务机器人的多行人检测与跟踪

• 作者: 夏克付 李鹏飞
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 服务机器人 多行人检测与跟踪 数据融合 Kinect 改进的粒子滤波算法
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 252-257
• 页数: 6页
• 字数: 5459字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.005385

摘要

服务机器人在给人提供帮助,带来生活便利的同时,需要检测并跟踪行人.然而,环境复杂,多个行人之间存在遮挡等问题,给行人的检测与跟踪带来了挑战.在行人检测方面,本文提出了最近邻方法融合激光人腿检测和Kinect人体检测的结果,有效改善了行人检测的精度和完整性.针对多行人跟踪,本文提出了一种改进的粒子滤波算法对行人的位置和速度进行了估计,克服了传统粒子滤波算法计算量大,重采样阶段粒子贫化的缺点.最后,在实际场景中采用改造的turtlebot机器人进行了测试,并进行了计算机可视化,实验结果证明本文提出的方法具有很好的准确性,实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏飞	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	33	188	7.0	12.0
2	夏克付	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	3	11	2.0	3.0