适用于家庭服务机器人的倒地人体检测方法

• 作者: 刘松 陈小平
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 家庭服务机器人 三维点云分割 倒地人体检测 特征匹配
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 186-191
• 页数: 6页
• 字数: 4282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.005376

摘要

人体检测是家庭服务机器人的一项基本功能.本文针对复杂家庭环境,倒地人体面临地上杂物的干扰、遮挡等情况下,提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的倒地人体检测方法.该方法对点云进行分割之后将每个物体横向切分成若干段,对每段点云采用局部特征匹配并分类,并根据匹配段数来判断是否为倒地人体.实验结果表明,该方法在0.3秒的检测时间内,实现平均误识别率低于10％的高检测率,满足服务机器人实时性要求的同时具有良好的鲁棒性,即使人体部分被遮挡,依然可以检测到各种倒地姿态的人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	94	783	15.0	22.0
2	刘松	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	50	392	11.0	18.0