六轮机器人逆运动学的几何诱导迭代法研究

• 作者: 吕伟新 彭俊杰 陈广涛
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人逆运动学 迭代求解 几何法诱导 摇臂式六轮探测车
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 字数: 2735字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2016.12.009

摘要

机器人控制对实时性要求高，其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题。在传统的逆运动学求解方法中，大多采用数值迭代的方法，该方法具有一定的通用性，但是该方法同时也有迭代收敛慢或者不收敛的问题。针对数值迭代法在机器人逆运动学求解过程中遇到的运算量大、收敛速度慢、结果唯一性难保证、无法确保实时性要求的问题，提出利用机器人机构的几何特点加速迭代收敛的方法。研究机构的几何特点，找出其表达参数，仅对必要的变量进行迭代运算，其他关节变量由机构几何特点获得的解析式求得。在满足实时性要求的前提下，该方法能以较少的迭代次数达到需要的求解精度。六轮机器人是广泛研究的一种月球探测车模型，机构较为复杂。针对该具体结构的数值仿真表明，该方法快速有效。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭俊杰	上海大学计算机工程与科学学院	19	130	5.0	11.0
2	陈广涛	上海大学计算机工程与科学学院	1	1	1.0	1.0
3	吕伟新	中科院上海高等研究院	1	1	1.0	1.0