一种移动码垛机器人视觉控制与定位

• 作者: 徐敏 陈州尧
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: CAN总线通信 ePWM 视觉控制与定位 移动码垛机器人
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 93-95
• 页数: 3页
• 分类号: TH166|TG506
• 字数: 1756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.08.026

摘要

对移动码垛机器人视觉控制与定位的需求进行了研究,设计了一种摄像头支架,提出了基于DSP控制3轴联动的方案.利用TMS320F28335DSP增强型控制器的局域网通信接口eCAN模块实现上位机与DSP实时通信;选用了3个增强型脉宽调制ePWM模块,产生3路周期和频率可调的PWM波用来驱动3个电机.通过该视觉系统对目标物识别与三维定位,数据分析显示定位结果均在目标物的有效区域,表明摄像头位姿控制准确,证明了开发的摄像头控制系统可满足移动码垛机器人视觉系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐敏	厦门理工学院电气工程与自动化学院	39	172	7.0	11.0
2	陈州尧	江西理工大学电气工程与自动化学院	4	15	2.0	3.0