基于Dubins曲线和改进A*算法的AUV路径规划方法

• 作者: 刘卫东 李泽宇 胡蔷 高立娥
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: Dubins曲线 改进A*搜索算法 路径规划 Matlab
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 259-262
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.08.071

摘要

将Dubins曲线和具有角度约束的改进A*搜索算法结合应用于路径规划中,能解决路径长度最短和安全性的问题.这样规划出来的路径由两段满足AUV最小转弯半径的圆弧和一段同时与两弧相切的直线构成;圆弧段由产生Dubins路径的方法产生,直线段由改进A*搜索算法扩展产生;首先通过判断Dubins路径存在条件,解算Dubins曲线参数,从而确定此路径中两圆弧的起始点、终止点坐标;再通过这些圆弧坐标可得到直线与圆弧的切入点、切出点,此两点就是改进A*搜索算法扩展路径的起始点和终止点;以Matlab为工具进行仿真实验,验证了此方法能产生规避障碍物的可行的最短路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高立娥	西北工业大学航海学院	64	408	10.0	18.0
3	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
9	李泽宇	西北工业大学航海学院	2	10	1.0	2.0
10	胡蔷	西北工业大学航海学院	1	9	1.0	1.0