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基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
作者:
倪涛
巩明德
张红彦
朱厚文
郑幻飞
黄玲涛
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
摘要:
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制.通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性.
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评价指标
深海液压主从式机械手控制器
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深海
机械手
主从式
基于距离传感器的双边遥操作
遥操作
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文献信息
篇名
基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
年,卷(期)
2016,(12)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
367-372,423
页数
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.046
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
巩明德
吉林大学机械科学与工程学院
20
145
8.0
10.0
2
张红彦
吉林大学机械科学与工程学院
25
303
10.0
17.0
3
倪涛
吉林大学机械科学与工程学院
35
215
10.0
12.0
4
黄玲涛
吉林大学机械科学与工程学院
7
27
3.0
5.0
5
朱厚文
吉林大学机械科学与工程学院
1
3
1.0
1.0
6
郑幻飞
吉林大学机械科学与工程学院
1
3
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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共引文献
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同被引文献
(23)
二级引证文献
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
1986(1)
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二级参考文献(1)
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二级引证文献(3)
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节点文献
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手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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