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摘要:
为了提高主从遥操作的效率和系统的安全性,设计了能够实现主从位移控制的手控器,构建了基于虚拟墙引导主动控制模型,通过融合操作者的人工控制和机器人的视觉引导,实现机器人遥操作中主从两端的信息共享和相互引导,对手控器和从端作业机器人进行控制.通过搭建基于共享控制策略的手控器-机器人系统实验平台,验证所设想控制方法的有效性,最终实现了提升主从遥操作的作业效率,减轻了机器人对环境的瞬间冲击,提高了系统的安全性.
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文献信息
篇名 基于手控器触觉共享控制的主从遥操作
来源期刊 农业机械学报 学科 工学
关键词 主从遥操作 手控器 共享控制 虚拟力引导 导纳控制
年,卷(期) 2016,(12) 所属期刊栏目 先进制造技术及基础理论
研究方向 页码范围 367-372,423
页数 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.046
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 巩明德 吉林大学机械科学与工程学院 20 145 8.0 10.0
2 张红彦 吉林大学机械科学与工程学院 25 303 10.0 17.0
3 倪涛 吉林大学机械科学与工程学院 35 215 10.0 12.0
4 黄玲涛 吉林大学机械科学与工程学院 7 27 3.0 5.0
5 朱厚文 吉林大学机械科学与工程学院 1 3 1.0 1.0
6 郑幻飞 吉林大学机械科学与工程学院 1 3 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
主从遥操作
手控器
共享控制
虚拟力引导
导纳控制
研究起点
研究来源
研究分支
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期刊影响力
农业机械学报
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1000-1298
11-1964/S
大16开
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