仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现

• 作者: 李一浩 王才东 王新杰 钱磊 陈鹿民
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节 机构设计 仿生
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.017

摘要

根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置.该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度.为减小踝部质量,将踝关节和距下关节的驱动电机安装在大腿上,采用绳索绕过膝关节传动至踝与距下关节,并将绳索在轮上固定,以达到限制各关节转动角度的目的.运用D-H坐标表示方法,通过仿真,计算分析了该机构的运动姿态空间,并与人体足部相关姿态参数进行了比较.表明该机构能够实现类似于人体生理踝部关节的运动功能.该机构可用在仿人机器人领域,也可为人体踝关节运动特性的研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹿民		22	142	6.0	11.0
2	王新杰		55	255	9.0	14.0
3	王才东		34	81	6.0	7.0
4	李一浩		17	37	3.0	5.0
5	钱磊		1	0	0.0	0.0