少驱动六足机器人结构设计与轨迹优化

• 作者: 代梦婉 代陈超 侯宇 尹志朋
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六足机器人 腿部机构 足端轨迹 优化设计
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 91-94
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.019

摘要

设计了一种具有良好稳定性和越障能力的少驱动六足机器人.对少驱动六足机器人的整体结构以及行走步态进行了分析,在此基础上建立了机器人足端点轨迹方程,得到了机器人行走和越障时足端点的运动要求.以六足机器人运动平稳性为目标函数,综合考虑杆长条件、传动性能、几何结构、越障条件和边界条件五类约束,建立了机器人足端轨迹优化模型.利用MATLAB优化工具箱的约束非线性函数fmincon对影响少驱动六足机器人足端轨迹曲线的参数进行优化,得到了满足运动特性要求的机器人腿部机构尺寸.通过对优化后得到的足端轨迹的分析,证明了少驱动六足机器人腿部机构的合理性,为后续六足机器人的研究与开发奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯宇		75	474	11.0	18.0
2	尹志朋		5	9	2.0	2.0
3	代梦婉		3	3	1.0	1.0
4	代陈超		3	3	1.0	1.0