基于ZG方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制

• 作者: 张雨浓 方莹 李健 王佳帝 黄焕昌
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: Zhang动力学 梯度动力学 ZG方法 控制器 零振荡
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2016.07.003

摘要

为了实现悬挂负载直升机的零振荡匀速控制，本文结合Zhang动力学（Zhang dynamics，ZD）和梯度动力学（gradient dynamics，GD），提出了基于ZG（Zhang-gradient）方法的悬挂负载直升机零振荡匀速控制。通过使用ZG 方法对数学模型进行处理，并且创新性地引入了参数的可变性，设计了一个 z2g2控制器，得到辅助控制公式后，结合得到了控制器公式组。此外，本文还展示了在MATLAB平台上的计算机仿真与数值实验测试结果，其验证了该z2g2控制器的有效性和精确性，进而证实了 ZG 方法的可行性与有效性；并且，后续控制算法和软件开发也是未来的研究方向。