城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析

• 作者: 张全 李团 牛小骥 章红平
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 城市环境 BDS+GPS 紧组合 RTK INS
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡,GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求.为此,本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法,给出了其动力学模型、观测模型和算法架构流程.通过城市环境下的实际车载测试,对比分析了BDS、GPS、BDS+GPS 3种模式下RTK及RTK+INS紧组合的定位性能.试验结果表明,BDS+GPS双系统大大增加了可见卫星数,提高了城市环境下GNSS动态精密定位的可用性和精度;相对于GNSS RTK,紧组合极大地提高了精密定位的可靠性和可用性.