冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究

• 作者: 梁冠豪 罗庆生 葛卓
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 冗余自由度 工业机器人 动力学 模糊自适应
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 126-129,133
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.08.034

摘要

为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、难以达到系统精度要求等问题,基于传统PID控制和模糊自适应控制算法,提出了一种带有重力补偿的模糊自适应PID混合控制方法;该方法在对冗余度工业机器人进行动力学分析的基础上,基于牛顿-欧拉分析法建立了冗余度机器人动力学模型,基于动力学分析设计了带有重力补偿的模糊自适应参数整定PID控制策略,建立了控制器模型,通过Matlab仿真实验表明,具有模糊自适应参数整定PID控制较有重力补偿的传统PID控制具有更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	梁冠豪	北京理工大学机电学院	4	30	3.0	4.0
3	葛卓	北京理工大学机电学院	5	24	4.0	4.0