基于模糊逻辑控制的自主导航采摘机器人避障设计

• 作者: 葛聪 鲁丽萍
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 模糊控制 遗传算法 移动路径 修正项 适应度
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 121-125
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2026字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人自主导航的环境适应能力，提出了一种基于改进的遗传算法的模糊学习逻辑控制方法，提高了机器人路径规划的能力和效率，缩短了路径规划所用时间。该方法以传感器测得的障碍物距离、轮转速和目标地点方向作为输入量，左右驱动轮的速比作为输出量，控制机器人的移动路径和方向。为了使机器人规划的路径尽量短，达到节能的目的，引入了改进的遗传算法，使用修正项对遗传算法进行改进，建立了适应度函数的基本模型。最后，对采摘机器人的性能进行了测试，通过测试发现：机器人可以成功地躲避障碍物，且能够完成最短路径规划，规划反应时间短、可靠性高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁丽萍		29	34	3.0	4.0
2	葛聪	河南理工大学万方科技学院	2	7	1.0	2.0