带温度补偿的双余度舵机伺服控制算法研究

• 作者: 崔海华
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双余度舵机 伺服控制 积分均衡 电流截止负反馈 温度补偿
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TJ765
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.08.028

摘要

针对双余度舵机不同控制通道间速度环输出指令存在偏差、电流冲击和输出转矩波动等问题,提出了一种带温度补偿的双余度舵机伺服控制算法.首先,采用积分均衡的方法抑制传感器和双通道控制器解算误差引起的速度环输出指令的差异,然后采用电流截止负反馈的方法减小负载扰动和电机过渡过程带来的电流冲击,最后通过对电机进行温度补偿来减小环境温度和本体升温对输出转矩的影响;仿真结果表明,该算法能够有效抑制速度环输出指令误差和减小电流冲击,使电机在不同的工作温度下保持良好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔海华		1	1	1.0	1.0