基于精英策略粒子群算法机械臂逆运动求解

• 作者: 孙野 曹钧 李培林 杨欢 陈忠凯
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机械臂 精英策略 粒子群算法(PSO) 仿真实验
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 59-61,65
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 2558字
• 语种: 中文

摘要

多关节机械臂空间姿态控制研究中,逆运动分析是控制的基础,由于多关节机械臂逆运动求解问题较为复杂,对其求解结果优劣性的判别比较困难.为了解决传统关节变量算法在求解过程中收敛精度不高、局部最优解过多的问题,利用精英策略搜索粒子种群中的优质粒子,提高了算法整体适应度值,避免求解陷入局部最优解.仿真实验结果表明,基于精英策略多目标粒子群算法(ETMOPSO)提高了机械臂空间姿态的求解精度,为多关节机械臂空间姿态控制提供了一种研究思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈忠凯		10	60	3.0	7.0
2	李培林		36	136	7.0	9.0
3	杨欢		13	51	4.0	6.0
5	曹钧		18	30	3.0	4.0
6	孙野		11	60	3.0	7.0