一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计

• 作者: 张驰 杨桂林 王慰军 陈庆盈
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 全向移动 驱动万向轮 运动学分析 齿轮传动
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.10.017

摘要

设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点.其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度.整体移动平台采用6轮式布置,两个驱动万向轮设置在本体中间,4个被动辅助万向轮设置在本体4个角落,各万向轮通过悬架结构与本体相连接,提高了移动平台的运动稳定性.通过对主体结构进行有限元分析验证了结构的强度与刚度.最后通过对移动平台进行运动学分析,得到了输入转速与移动平台运动速度之间的关系,验证了移动平台的全向移动功能以及轮子布局的合理性,并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张驰	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	62	471	9.0	20.0
2	杨桂林	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	13	50	5.0	7.0
3	陈庆盈	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	9	45	4.0	6.0
4	王慰军	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	5	13	2.0	3.0