拓扑连通性保持下的多智能体系统群集控制研究

• 作者: 黄辉
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 多智能体系统 群集 拓扑连通性 人工势场函数 骨干网络-Ⅱ
• 年，卷（期）: 2016,（19）
• 所属期刊栏目: 通信与信息技术
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TN919-34|TM417
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.19.008

摘要

对群集动态行为的涌现机制进行深入研究，提出了一种新颖的基于骨干网络的系统层次型组织拓扑结构的分布式建模方法，进而以层次型网络模型为基础，在骨干网络层内部采用分布式人工势场函数实现骨干网络内部的连通性保持和拓扑结构重构，然后利用领航跟随控制思想，将基于势函数的梯度控制算法和基于调和流函数的避障控制算法有机结合，巧妙地解决了网络的跨层连通性保持与对障碍物的光滑规避，实现了骨干网络层与非骨干网络层之间的跨层协调控制，减少了冗余通信约束，降低通信和计算代价，显著增强了整个系统的灵活性和适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄辉	长春建筑学院基础教学部	2	0	0.0	0.0