电动轮式全向移动机器人行走系统控制算法研究

• 作者: 吴战国 鲁飞
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 阿克曼原理 电子差速 控制算法
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 88-91,122
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 字数: 2046字
• 语种: 中文

摘要

针对传统的轮式移动机器人在空间狭小、工况复杂的环境下行走困难等问题，设计了一种基于单片机控制的电动轮式全向移动机器人行走系统。结合阿克曼转向原理和电子差速算法对全向机器人进行运动分析，得出不同运动模式下各轮转速与转角的数学模型；利用MATLAB中Simulink模块对模型进行仿真，分析仿真结果并得出结论。为今后全向移动机器人的研究提供一定的参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴战国	同济大学机械与能源工程学院	23	76	5.0	8.0
2	鲁飞	同济大学机械与能源工程学院	1	3	1.0	1.0