基于钢丝绳-绳套传动的手康复机器人的设计与仿真

• 作者: 张彩花
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 手康复机器人 钢丝绳-绳套传动 连杆+铰链 张力计算
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 178-183
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.12.040

摘要

为了帮助患者进行手指康复训练,设计了一种新型手康复机器人.首先对人手食指关节进行建模,并对食指关节的耦合运动进行分析.提出了一种连杆+铰链的组合执行结构,连杆结构可以避免相邻手指间的运动干涉,铰链结构则简化了控制方式.使用钢丝绳传动作为机器人系统的传动方式,使得驱动模块和执行模块分离,减少了手部负载.然后在Por/E中设计康复机器人的三维模型,并将模型导入ADAMS中对该机器人进行运动学仿真.仿真结果表明,各关节角度均可达到食指日常活动所需,所设计的机器人结构满足康复训练的要求.最后分析了钢丝绳传动的力学特性,推算了在任意空间姿态下,钢丝绳中的张力计算公式.

作者信息

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1	张彩花		1	0	0.0	0.0