捷联惯导系统现场标定方法

• 作者: 叶攀 许伟通 高伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 捷联惯导系统 陀螺漂移 现场标定 卡尔曼滤波 奇异值
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 试验与评价技术
• 页码范围: 301-303,310
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.07.081

摘要

陀螺漂移会对捷联惯性导航系统的导航定位误差产生直接的影响,所以需要用实验的方法标定出陀螺漂移,并进行补偿;陀螺漂移随时间和环境变化,因此采用实验室标定方法会降低系统的精度;文章提出一种基于卡尔曼滤波技术的现场标定方法,给出了现场标定时系统的状态方程,分别推导了采用速度、速度加姿态为观测信息时的量测方程;利用奇异值可观测度分析方法比较机动状态不同,观测信息不同的五种现场标定方案的陀螺漂移的可观测度,从而确定了两种最优现场标定方案,即在以速度为外部观测量的情况下,使载体处于“S”型机动状态和在载体静止的情况下,速度加姿态为观测信息;通过仿真实验验证了这两种标定方案可以有效提高现场标定的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	叶攀	哈尔滨工程大学自动化学院	8	35	4.0	5.0
3	许伟通	哈尔滨工程大学自动化学院	6	25	3.0	4.0