小型四旋翼飞行器控制原理及自主飞行算法

• 作者: 徐涢基 胡新宇
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 四旋翼飞行器 PID控制算法 四元数
• 年，卷（期）: 2016,（42）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 字数: 2866字
• 语种: 中文

摘要

本设计主要介绍以STM32F103C8T6单片机为控制核心,GY-86九轴传感模块采集飞行器姿态角所需数据,并通过机底的H C-S R04超声波模块采集机体离地高度的小型四旋翼飞行器自主飞行控制的实现方法.包括飞行器简要的姿态控制原理和实现算法.重点介绍如何使用四元数法修正机体相对于地面的角度位置以及使用PID控制算法实现飞行器的稳定飞行.