低空低速植保无人直升机避障控制系统设计

• 作者: 张逊逊 朱旭 许宏科
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 农业机械 设计 控制 植保无人直升机 避障 最小安全区域 人工势场
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 43-50
• 页数: 8页
• 分类号: V275
• 字数: 7611字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.02.007

摘要

针对低空低速植保无人直升机喷洒作业过程中地表障碍物的威胁,提出了一种基于改进人工势场的避障控制方法.将地表障碍物划分为低矮型和高杆型,并制定不同的避障策略.将无人机与障碍物的相对运动速度引入到人工势场中,给出基于改进人工势场的避障控制算法.设计自适应反步飞行控制器,构建含避障控制算法和飞行控制器的完整避障控制系统.仿真结果表明,与传统人工势场相比,对于低矮型障碍物,所提出的避障控制方法避障路径缩短66.7％,避障时间减少31％;对于高杆型中的圆柱体型障碍物,避障路径和避障时间差别不大;而对于高杆型中的长方体型障碍物,避障路径缩短约42％,避障时间减少25％.该研究可为植保无人直升机规模化应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许宏科	长安大学电子与控制工程学院	80	985	16.0	28.0
2	朱旭	长安大学电子与控制工程学院	16	84	4.0	9.0
3	张逊逊	长安大学电子与控制工程学院	6	76	5.0	6.0