一种Delta机器人时间最优轨迹规划方法

• 作者: 吉峰 王永佳 白瑞林
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 引力搜索算法 粒子群算法 时间最优 轨迹规划 逆运动学
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 295-301
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2016.12.050

摘要

为提高Delta机器人的动作速度,提出一种离线寻优与在线查询相结合的时间最优轨迹规划方法.网格化机器人主传送带上的工作区域,选择每个网格中心点为标准点,在笛卡尔空间采用直线、圆弧插值获得门型轨迹的位置离散序列,经逆运动学计算出对应关节空间的角度离散序列.采用引力搜索的粒子群算法,以时间最优为适应度函数,在满足关节速度、加速度、脉动连续平滑及约束的条件下,构造7次B样条曲线,获取离线插值关节空间的角度-时间节点序列,并利用在线查询三维数组的方式获得最优时间节点序列.实验结果表明,该方法简单易行,以实验室Delta机器人为例,将主传送带上的物件抓取到固定位置,所用时间范围为0.6761s~0.7869s,克服了传统轨迹规划方法运动速度较慢的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	吉峰		18	143	7.0	11.0
3	王永佳	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	19	2.0	2.0