简易旋转倒立摆及控制装置研究与实现

• 作者: 刘久文 张多纳 赵政
• 来源期刊: 通信电源技术
• 学科: 工学
• 关键词: 陀螺仪 加速度计 直流减速电机 角度PD(比例/微分)控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 设计应用
• 页码范围: 140-141,147
• 页数: 3页
• 分类号: TP13|TP368
• 字数: 2058字
• 语种: 中文

摘要

本系统选用Freescale公司的mc9s1 2xs128单片机为主控制器,控制采用角度PD(比例/微分)算法,实现摆杆在直立的过程中电机对旋转臂的控制.其主要由倒立摆平台、数据采集、主控板、驱动系统、电源系统五个功能模块组成.技术关键在于摆杆位置测量及电机调整旋转臂的位置.采用陀螺仪-加速度计传感器实现摆杆位置的测量,具有减速齿轮组的减速直流电机实现对旋转臂的控制.为提高系统控制精度及抗干扰性能,数据采集及处理中应用现场零点采集及互补滤波等处理技术.摆杆能够从自然下垂状态完成圆周运动并自主保持倒立,在外力干扰下迅速恢复倒立.性能良好,具备实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘久文		19	171	7.0	12.0
2	张多纳		4	3	1.0	1.0
3	赵政		2	2	1.0	1.0