双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析

• 作者: 周昌春 王琦
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机构 飞行模拟器 雅可比矩阵 力矩传递性能
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 118-121,141
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.025

摘要

以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能.该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成飞行模拟器的运动机构.由于只建立一个定坐标系,所以该球面并联机构广义上仍然具有一个定平台,一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.通过反对称坐标系的建立确定了支链的方向余弦,以此为基础给出超冗余球面并联机构的雅可比矩阵.主要分析双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标和3-RRS非冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能指标,给出了力矩传递性能图谱,并根据三维图谱给出了分析结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周昌春		5	30	3.0	5.0
2	王琦		1	0	0.0	0.0