机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发

• 作者: JürgenFleischer 叶卉 张为民 张欢
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 机器视觉 智能抓取 立体匹配 坐标转换
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.12.001

摘要

以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取.基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合OpenCV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别.最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为民	同济大学机械与能源工程学院	112	945	17.0	25.0
5	张欢	同济大学机械与能源工程学院	25	198	7.0	14.0
6	叶卉	同济大学机械与能源工程学院	1	15	1.0	1.0