四旋翼飞行器控制系统稳定性能研究

• 作者: 张自力 李硕 罗云林 马光
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 齐格勒尼克尔斯方法 算法 控制系统 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 49-52,359
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2383字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器是一个复杂的非线性、强耦合且易受干扰的控制系统,稳定性和动态性能存在矛盾,具有良好动态性能的四旋翼却很难达到理想的稳定控制.为解决传统四旋翼设计中只追求保持平稳悬停的静态稳定性,忽略动态调整时稳定性的问题,并克服大幅度干扰信号或姿态调节信号产生的发散式抖动,以及提升四旋翼的稳定性能和抗干扰性能等困难,提出一种采用Ziegler-Nichols方法参数整定PID的四旋翼控制方案,分析系统模型推导出优化的PID参数.实验结果表明,改进方法使四旋翼良好地跟踪给定信号,既能保持平稳悬停,又能应对大幅度动态调整,解决了传统四旋翼不能兼顾静态稳定性和动态稳定性的问题,为提升四旋翼稳定性能提供了一种科学方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马光	北华航天工业学院电子与控制工程学院	20	59	4.0	7.0
2	罗云林	中国民航大学航空自动化学院	37	185	8.0	10.0
3	张自力	中国民航大学航空自动化学院	2	8	1.0	2.0
4	李硕	中国民航大学航空自动化学院	2	16	2.0	2.0