无人水面艇模型辨识及其航向非线性控制的研究

• 作者: 慕东东 江立军 王国峰 范云生 赵永生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人艇 航向 递推最小二乘 模型辨识 Backstepping
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 133-136,161
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.07.035

摘要

无人水面艇是一种智能化海洋装备平台,有航速快、机动性强、自动化程度高等特点,可以执行各种危险以及不适合人员参与的任务;航向控制不仅关乎到航行的安全性与经济性,更是实现其无人行驶的基础;为了实现航向的自动控制,首先进行无人艇模型辨识,模型是控制的基础,控制效果的好坏不仅与控制策略有关,更与模型的精度有关;为了提高模型精度,采集Z型和回转实验以数据,通过递推最小二乘对无人艇的数学模型进行辨识;然后将模型的仿真实验与实船数据进行对比,验证了模型的正确性和合理性;基于Backstepping方法设计非线性航向控制器,借助Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性;仿真结果表明系统的实际航向能实时跟踪设定航向,控制器具有良好的动静态特性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国峰	大连海事大学信息科学技术学院	50	280	9.0	14.0
2	范云生	大连海事大学信息科学技术学院	30	225	9.0	14.0
3	赵永生	大连海事大学信息科学技术学院	40	291	9.0	15.0
4	慕东东	大连海事大学信息科学技术学院	5	21	3.0	4.0
5	江立军	海军驻大连地区军代表室	6	22	3.0	4.0