四旋翼无人飞行器实验平台设计及姿态控制研究

• 作者: 曹亚博 王国峰 范云生 赵永生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态解算 改进PID控制 姿态控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 117-120
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.07.031

摘要

为了实现四旋翼无人飞行器姿态的稳定控制并验证控制算法的性能,设计了一种可用于四旋翼无人飞行器姿态控制算法研究及控制性能测试的物理实验平台;首先,利用牛顿-欧拉法建立了四旋翼无人飞行器的六自由度动力学模型;其次,对姿态传感器数据进行融合,利用互补滤波算法实现对四旋翼飞行器姿态进行快速准确解算;然后,在MATLAB环境下搭建了四旋翼飞行器仿真模型,并设计改进的PID控制器对飞行姿态进行了仿真;最后,搭建了一个四旋翼无人飞行器姿态控制的物理实验平台,进行了飞行器姿态控制算法的性能测试;实验结果表明了四旋翼无人飞行器实验平台设计的合理性和正确性,是一种快速有效的飞行器姿态控制算法性能测试实验平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国峰	大连海事大学信息科学技术学院	50	280	9.0	14.0
2	范云生	大连海事大学信息科学技术学院	30	225	9.0	14.0
3	赵永生	大连海事大学信息科学技术学院	40	291	9.0	15.0
4	曹亚博	大连海事大学信息科学技术学院	2	17	2.0	2.0