嵌入式采摘机器人视觉测量与避障控制系统研究

• 作者: 孙承庭 胡平
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 嵌入式ARM 智控系统 机器视觉 BP网络神经 采摘机器人
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 219-223
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP391.41
• 字数: 1913字
• 语种: 中文

摘要

采摘机器人拥有自主收集信息并进行有效判断的能力，可以独立完成对果实的采摘作业，对满足水果种植需求、减小水果种植的劳动力投入及降低生产成本有着很重要的实际应用价值。为此，以嵌入式 ARM 智控系统为基础平台，设计了采摘机器人视觉测量与避障控制系统。该系统集机器视觉、视觉传感感知、伺服电机驱动和ARM智控模块于一体，建立了采摘机器人采摘运动学的数学模型，并通过 BP 网络神经型迭代学习算法测量果实的距离和球心坐标，对成熟果实进行精准识别和定位采摘。试验结果表明：采摘机器人能准确地进行自主采摘，成功率比较高，躲避障碍物的能力很强，更适合在复杂未知的果园中进行收获作业。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡平	南京工业大学计算机科学与技术学院	76	703	14.0	23.0
2	孙承庭	连云港职业技术学院信息工程学院	12	56	3.0	7.0