基于单目视觉SLAM的实时三维场景重建

• 作者: 卢盼峰 孙玉柱 方向忠
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 同步定位与地图创建 图像直接对齐 半稠密深度图 图优化
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TM930
• 字数: 5257字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2016.11.013

摘要

在室外等大规模环境下,由于存在着光照、 遮挡、 大量相似物和相机的旋转、 抖动等问题,传统的基于特征提取的方法会在实时性、 数据关联、 闭环检测等方面存在限制.文中在视觉测程法的基础上使用图像直接对齐,并结合基于滤波的方法进行半稠密深度图估计,进而把选取出来的关键帧图像融合到全局地图中,最后在后端采用改进的g2o[1]框架不断地对位姿图进行优化.实验结果表明,该方法取得了比较好的实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方向忠	上海交通大学电子信息与电气工程学院	91	515	10.0	18.0
2	孙玉柱	上海交通大学电子信息与电气工程学院	1	3	1.0	1.0
3	卢盼峰		2	8	2.0	2.0