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摘要:
多机器鱼的编队控制问题,是研究多机器鱼作为一个群体向特定目标或者方向运动,在运动过程中机器鱼相互之间建立并保持指定的几何形状,同时又要适应环境约束.为了实现多机器鱼的编队优化控制,提出了一种领导者-跟随者编队策略和一致性理论相结合的编队控制方法,首先基于图论法,在三维坐标系下应用领导者-跟随者策略,使不同初始位置的多个跟随鱼移动至合适位置,与领导鱼形成指定的几何图形编队;再采用一致性理论实现多个跟随鱼与领导鱼的速度和加速度同步,形成稳定移动的编队.在Matlab环境下进行了3D仿真,仿真结果表明提出的编队优化控制方法是可行的,并具有容易控制和控制稳定的特点.
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文献信息
篇名 关于多机器鱼编队优化控制的研究
来源期刊 计算机仿真 学科 工学
关键词 机器鱼 编队控制 图论法 领导者-跟随者 一致性理论
年,卷(期) 2016,(12) 所属期刊栏目 仿真智能化
研究方向 页码范围 356-359
页数 4页 分类号 TP273
字数 2908字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 罗文广 广西科技大学电气与信息工程学院 63 340 9.0 16.0
2 齐宏芳 广西科技大学电气与信息工程学院 3 6 2.0 2.0
3 杨阳 广西科技大学电气与信息工程学院 3 3 1.0 1.0
4 贾彤 广西科技大学电气与信息工程学院 1 2 1.0 1.0
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计算机仿真
月刊
1006-9348
11-3724/TP
大16开
北京海淀阜成路14号
82-773
1984
chi
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