倒立摆系统控制研究

• 作者: 李天箭 杨培培 赵高晖 辛静
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 动态方程 RBF神经网络 自适应滑模控制 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 159-161
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1524字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2016.12.044

摘要

基于复杂的二阶非线性倒立摆系统的不确定性问题,提出了一种自适应该系统的控制方案.通过倒立摆系统的动态方程,利用RBF神经网络对未知函数的逼近,并结合自适应滑模控制算法,建立RBF自适应滑模控制器,谋求解决非线性不确定的倒立摆系统,对该系统进行Matlab仿真验证,并分别对RBF自适应PID控制、普通RBF自适应滑模算法和文中RBF自适应滑模算法进行仿真比较,仿真比较结果验证了该方案不仅具有可行性和有效性,且在时间上具有快速响应性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵高晖	上海理工大学机械工程学院	47	176	6.0	11.0
2	李天箭	上海理工大学机械工程学院	9	60	4.0	7.0
3	辛静	上海理工大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0
4	杨培培	上海理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0