一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法

• 作者: 徐伊岑 曹小兵 芮长颖 郭剑辉
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 重定位 几何约束分枝定界算法 同时定位与地图创建 联合相容
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 141-144,149
• 页数: 5页
• 分类号: TN98-34|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.21.034

摘要

重定位技术是机器人在已有SLAM地图的环境中依靠自身传感器重新获得定位信息的关键技术.几何约束分枝定界重定位(GCBB)算法是一种有效的方法,但是其存在计算速度慢的缺点.针对GCBB算法的不足,从两个方面对其进行改进:一是采用分组方式进行数据关联;二是结合传感器探测范围在局部区域中选择特征进行数据关联.仿真结果表明,所提出的快速几何约束分枝定界重定位(FGCBB)算法能够正确实现重定位,且计算复杂度与观测数目两者之间服从线性关系,当处理观测数目较多的问题时,FGCBB的计算效率明显优于GCBB算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹小兵	无锡职业技术学院控制技术学院	10	8	1.0	2.0
2	徐伊岑	无锡商业职业技术学院机电技术学院	21	31	3.0	5.0
3	芮长颖	无锡职业技术学院控制技术学院	8	29	2.0	5.0
4	郭剑辉	中国电子科技集团公司第二十八研究所	3	2	1.0	1.0