基于PCC的纵轴式掘进机自主截割控制系统研究

• 作者: 吴淼 王苏彧
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自主截割 纵轴式掘进机 截割轨迹规划 断面栅格地图
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 132-135
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.5
• 字数: 2835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce201606040

摘要

以典型的纵轴式掘进机为研究对象，详细的介绍了系统的控制原理，并采用了PCC＋智能工控面板的控制模式对系统进行了搭建。对三项关键技术之一的截割轨迹规划进行了重点研究：分析了煤岩硬度与截割臂摆速、截割电机转速之间的关系，并以此为依据对影响截割的环境因素进行建模；采用栅格法建立了巷道断面栅格地图，基于该地图规划躲避夹矸位置的截割轨迹；依照截割工序，按照煤层软硬程度不同，分别规划了相应的截割轨迹及自动控制流程；分析了掘进机机身位姿偏差对截割轨迹的影响。研究结果表明：掘进机自主截割控制系统已初步搭建，有待开展另外两项关键技术的研究及井下工业性试验。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴淼	中国矿业大学北京机电与信息工程学院	78	539	14.0	21.0
2	王苏彧	中国矿业大学北京机电与信息工程学院	4	7	1.0	2.0