未标定相机的高精度位姿估计方法

• 作者: 张静静 曹芳 朱永康
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 未标定相机 焦距 位姿估计 迭代计算
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 209-212
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.10.059

摘要

针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法;现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差;提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数;然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数,将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算;最后得到高精度的焦距和位姿参数;仿真实验表明提出的算法在点数为10,噪声标准差为2的情况下,角度相对误差小于1％,平移相对误差小于4％,焦距相对误差小于3％;真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当;与现有算法相比,能够对未标定相机进行高精度的焦距和位姿估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹芳		22	37	4.0	5.0
3	张静静		21	164	8.0	12.0
4	朱永康		4	16	2.0	4.0