一种基于陀螺进动效应的稳定装置研制

• 作者: 周龙加
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 稳定装置 陀螺进动效应 PID控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（24）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 100-101
• 页数: 2页
• 字数: 2884字
• 语种: 中文

摘要

稳定装置是根据陀螺进动效应原理,采用模块化设计,可以解决独轮车与其他行走机器人侧平衡问题的一种机械装置.为验证基于陀螺进动效应的稳定装置的稳定平衡能力,设计了一种基于陀螺进动效应的倒立摆系统.基于系统的动力学模型设计,利用Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析,验证了系统的稳定性与可收敛性,并提出了一种能实现倒立摆稳定平衡的PID控制方法,用实验验证了稳定装置具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周龙加		1	3	1.0	1.0